Tipo eixo Shaft do redutor da movimentação do Harmônico SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S-20 / SHF-S-25 / SHF-S-32. O tipo SHF-S é o tipo de eixo da série de engrenagens harmônicas GIGAGER. O princípio da redução de engrenagem harmônica GIGAGER é usar o movimento relativo do Flexspline, Spline Circular e do gerador de onda, principalmente a deformação elástica controlável do flexspline para realizar o movimento e transmissão de potência.

1. Quais são os recursos do produto do GIGAGER Harmonic Drive?

• Alto desempenho de custo

• Alta eficiência

• baixa folga

• alta rigidez

2. Acionamento Harmônico da Série Shaft SHF

Series	Tipo	Spec	Relação de transmissão
SHF	S (eixo)	14	30	50	80	100	-	-
		17	30	50	80	100	-	-
		20	30	50	80	100	120	-
		25	30	50	80	100	120	160
		32	50	80	100	120	-	-

Para mais séries CSF, SHD, CSD, consulte o catálogo em anexo. (baixe o PDF nesta página)

Modelo: SHF-S-14

Unid		Relação de transmissão
Unid		30 mil	50 mil	80 mil	100 mil
Torque avaliado (entrada 2000r / min)	Nm	3,8	5,1	7,4	7,4
Torque Máximo Permissível (Start • Stop)	Nm	8,6	17	22	27
Valor máximo permitido do torque médio de carga	Nm	7,8	6,6	10,5	10,5
Torque Máximo Permissível Instantâneo	Nm	16	33	45	51
Velocidade máxima de rotação de entrada permitida	r / min	8000	8000	8000	8000
Velocidade de Rotação Média de Entrada Permissível	r / min	3500	3500	3500	3500
Folga	Arco seg	≦ 20	≦ 20	≦ 10	≦ 10
Tempo de vida projetado	hora	10000	10000	15000	15000

Modelo: SHF-S-17

Unid		Relação de transmissão
Unid		30 mil	50 mil	80 mil	100 mil
Torque avaliado (entrada 2000r / min)	Nm	8,4	15,2	21	23
Torque Máximo Permissível (Start • Stop)	Nm	15,2	32	41	52
Valor máximo permitido do torque médio de carga	Nm	11,5	25	26	38
Torque Máximo Permissível Instantâneo	Nm	29	66	83	108
Velocidade máxima de rotação de entrada permitida	r / min	7000	7000	7000	7000
Velocidade de Rotação Média de Entrada Permissível	r / min	3500	3500	3500	3500
Folga	Arco seg	≦ 20	≦ 20	≦ 10	≦ 10
Tempo de vida projetado	hora	10000	10000	15000	10000

Modelo: SHF-S-20

Unid		Relação de transmissão
Unid		30 mil	50 mil	80 mil	100 mil	120 mil
Torque avaliado (entrada 2000r / min)	Nm	14	24	32	38	38
Torque Máximo Permissível (Start • Stop)	Nm	26	53	70	78	83
Valor máximo permitido do torque médio de carga	Nm	19	32	45	47	47
Torque Máximo Permissível Instantâneo	Nm	48	93	121	140	140
Velocidade máxima de rotação de entrada permitida	r / min	6000	6000	6000	6000	6000
Velocidade de Rotação Média de Entrada Permissível	r / min	3500	3500	3500	3500	3500
Folga	Arco seg	≦ 20	≦ 20	≦ 10	≦ 10	≦ 10
Tempo de vida projetado	hora	10000	10000	15000	15000	15000

Modelo: SHF-S-25

Unid		Relação de transmissão
Unid		30 mil	50 mil	80 mil	100 mil	120 mil	160K
Torque avaliado (entrada 2000r / min)	Nm	26	37	60	64	64	64
Torque Máximo Permissível (Start • Stop)	Nm	48	93	130	149	159	167
Valor máximo permitido do torque médio de carga	Nm	36	52	83	103	103	103
Torque Máximo Permissível Instantâneo	Nm	90	177	242	270	289	298
Velocidade máxima de rotação de entrada permitida	r / min	5500	5500	5500	5500	5500	5500
Velocidade de Rotação Média de Entrada Permissível	r / min	3500	3500	3500	3500	3500	3500
Folga	Arco seg	≦ 20	≦ 20	≦ 10	≦ 10	≦ 10	≦ 10
Tempo de vida projetado	hora	10000	10000	15000	15000	15000	15000

Modelo: SHF-S-32

Unid		Relação de transmissão
Unid		50 mil	80 mil	100 mil	120 mil
Torque avaliado (entrada 2000r / min)	Nm	72	112	130	130
Torque Máximo Permissível (Start • Stop)	Nm	205	289	325	335
Valor máximo permitido do torque médio de carga	Nm	103	159	208	205
Torque Máximo Permissível Instantâneo	Nm	363	540	635	652
Velocidade máxima de rotação de entrada permitida	r / min	4500	4500	4500	4500
Velocidade de Rotação Média de Entrada Permissível	r / min	3500	3500	3500	3500
Folga	Arco seg	≦ 20	≦ 10	≦ 10	≦ 10
Tempo de vida projetado	hora	10000	15000	15000	15000

3. Por que escolher o GIGAGER?

4. Conhecimento Relacionado

Mecânico da unidade harmônica

A teoria da engrenagem de onda de tensão baseia-se na dinâmica elástica e utiliza a flexibilidade do metal. O mecanismo tem três componentes básicos: um gerador de ondas (2 / verde), um spline flexível (3 / vermelho) e um spline circular (4 / azul). Versões mais complexas têm um quarto componente normalmente usado para encurtar o comprimento total ou aumentar a redução de engrenagem dentro de um diâmetro menor, mas ainda seguem os mesmos princípios básicos.

O gerador de ondas é composto de duas partes separadas: um disco elíptico chamado de plugue do gerador de ondas e um rolamento de esferas externo. O plugue da engrenagem é inserido no rolamento, dando ao rolamento uma forma elíptica também.

O spline flexível tem a forma de um copo raso. Os lados do spline são muito finos, mas o fundo é relativamente rígido. Isto resulta numa flexibilidade significativa das paredes na extremidade aberta devido à parede fina, e no lado fechado sendo bastante rígido e capaz de ser firmemente preso (a um veio, por exemplo). Os dentes são posicionados radialmente em torno da parte externa da spline flexível. A spline flexível encaixa-se firmemente sobre o gerador de ondas, de modo que quando o plugue do gerador de ondas é girado, a spline flexível se deforma na forma de uma elipse rotativa e não desliza sobre o anel elíptico externo do rolamento de esferas. O rolamento de esferas permite que a spline flexível gire independentemente para o eixo do gerador de ondas.

O spline circular é um anel circular rígido com dentes no interior. A spline flexível e o gerador de onda são colocados dentro da spline circular, engrenando os dentes da spline flexível e da spline circular. Como a spline flexível é deformada em uma forma elíptica, seus dentes só se mesclam com os dentes da spline circular em duas regiões em lados opostos da spline flexível (localizada no eixo principal da elipse).

Suponha que o gerador de ondas seja a rotação de entrada. À medida que o plugue do gerador de ondas gira, os dentes de spline flexíveis que são gradeados com aqueles da spline circular mudam lentamente de posição. O eixo principal da elipse da spline flexível gira com o gerador de ondas, de modo que os pontos onde a malha dos dentes giram em torno do ponto central na mesma taxa que o eixo do gerador de ondas. A chave para o projeto da engrenagem de onda de tensão é que há menos dentes (geralmente, por exemplo, dois a menos) na spline flexível do que na spline circular. Isto significa que para cada rotação completa do gerador de ondas, a spline flexível teria que girar uma pequena quantidade (dois dentes neste exemplo) para trás em relação à spline circular. Assim, a ação de rotação do gerador de onda resulta em uma rotação muito mais lenta da spline flexível na direção oposta.

Para um mecanismo de engrenagem de onda de esforço, a taxa de redução de engrenagem pode ser calculada a partir do número de dentes em cada engrenagem:

Por exemplo, se houver 202 dentes na spline circular e 200 na spline flexível, a taxa de redução será (200 - 202) / 200 = −0,01

Assim, a spline flexível gira a 1/100 da velocidade do plugue do gerador de ondas e na direção oposta. Diferentes taxas de redução são definidas alterando o número de dentes. Isto pode ser conseguido alterando o diâmetro do mecanismo ou alterando o tamanho dos dentes individuais e, assim, preservando seu tamanho e peso. A faixa de relações de transmissão possíveis é limitada por limites de tamanho de dente para uma determinada configuração.

Movimentação harmônica das junções do robô

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